Doraemon dan kawan-kawan melarikan diri dari rumah mereka dan melakukan perjalanan ke masa lalu ke masa 70.000 tahun yang lalu di mana tidak ada seorang pun yang bisa membangun surga pribadi yang ideal. Setelah mereka benar-benar menikmati kebebasan di era tersebut, Doraemon dan kawan-kawan mengucapkan selamat tinggal pada surga mereka dan kembali ke masa kini. Namun, beberapa hari setelah mereka kembali ke rumah, Doraemon dan kawan-kawan bertemu dengan manusia gua yang disebut "Kukul" di era sekarang. Mereka mengetahui bahwa manusia gua Kukul tidak sengaja terbawa ke masa sekarang, dan bahwa sukunya yang bernama suku Hikari diserang dan diculik oleh Giga Zombie dan suku Kurayami setelah Doraemon dan kawan-kawan meninggalkan zaman primitif.Doraemon dan kawan-kawan memutuskan untuk kembali ke zaman primitif untuk menyelamatkan suku Hikari dari penjahat.Mereka terjun ke dalam petualangan besar selama pelarian pertama dan terjauh mereka.